Ľupčiansky hrad sa týči na vysokom brale nad obcou Slovenská Ľupča a jeho história siaha až do roku 1250, kedy ho dal postaviť uhorský kráľ Belo IV. Hrad, nazývaný Liptza, slúžil ako kráľovské letné sídlo, kde Belo IV. trávil horúce letné dni počas tzv. „psích dní“. Kráľ oceňoval malebnú prírodu, príjemnú klímu a husté lesy plné zveri, ktoré využíval na poľovačky a dlhé prechádzky.
Hrad, stojaci na strmom brale už viac ako 700 rokov, patrí k najzachovalejším hradom na Slovensku, pravdepodobne aj preto, že bol stále obývaný. Až do 17. storočia bol majetkom uhorských kráľov, neskôr prešiel do zálohu Pavlovi Rubigallovi, ktorý postavil obdĺžnikovú vežu. Počas pôsobenia poľského rytiera Gašpara Tribela pribudla kaplnka a dolné nádvorie, neskôr hrad vlastnila rodina Széchyovcov a uhorský palatín Juraj Wesselényi ho získal sobášom s Máriou Széchyovou.
V roku 1873 bol v hrade zriadený sirotinec a pribudol Gizelin dom – najnovšia časť hradného areálu. Počas 2. svetovej vojny hrad slúžil fašistom na väzenie povstalcov a po vojne tu sídlili rehoľné sestry.
Hradný komplex pozostáva z horného a dolného hradu. Horný gotický hrad pochádza z 13. storočia, dolný hrad vznikol v období renesancie a tvorí ho veľké nádvorie lemované radom hospodárskych budov.
Gizelin dom patrí k najzaujímavejším častiam hradu. Obsahuje Gizelinu sálu, Spoločenskú sálu a Lovecký salónik a dala ho postaviť arcivojvodkyňa rakúska Gizela, dcéra cisárovnej Sisi a Františka Jozefa I. Interiér je prirodzene osvetlený južnými oknami, s historickým mobiliárom v štýle Ľudovíta XVI. a portrétom Gizely od Dominika Skuteckého, čo vytvára nezabudnuteľnú atmosféru, vhodnú aj na svadobné obrady.
Začiatkom leta 1443 postihlo Uhorsko silné zemetrasenie, ktoré zasiahlo aj Ľupčiansky hrad, no stavba bola rýchlo zrekonštruovaná a doplnená o nové budovy. V 17. a 18. storočí hrad často menil majiteľov, niekoľkokrát bol vyrabovaný a nakoniec ho zasiahli silné požiare. V areáli sa nachádza 62 metrov hlboká studňa, ktorá ústi tunelom neďaleko hradu.